一种用于触觉刺激机构的握力测量新概念——设计、验证与用户研究
机器人学
2020-06-09 v1
摘要
我们开发了一种新的握力测量概念，可将触觉刺激机构嵌入夹持器中。该概念基于单一力传感器来测量施加在夹持器两侧上的力，并显著减少了由触觉驱动器运动引起的力测量伪影。为测试这一新概念的可行性，我们构建了一个装置，用于测量对来自运动触觉驱动器的触觉刺激所作出的握力控制。首先，我们使用带有第二个力传感器的定制测试装置，在触觉驱动器无运动的情况下，于 0 至 20 N 范围内对装置进行校准。其次，我们测试了触觉驱动器运动对测得握力的影响，测得伪影为测得力的 1%。第三，我们证明在动态变化的握力施加过程中，夹持器左右两侧的平均误差分别为 2.9% 和 3.7%。最后，我们进行了用户研究，发现作为对触觉驱动器运动的响应，参与者增加了其握力，且增量在目标力较小时更大，并取决于触觉刺激的量。
引用
@article{arxiv.2006.04053,
title = {A Novel Grip Force Measurement Concept for Tactile Stimulation Mechanisms -- Design, Validation, and User Study},
author = {Guy Bitton and Ilana Nisky and David Zarrouk},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.04053},
year = {2020}
}