基于3LP模型的新型时间投影行走控制器用于恢复间歇推力

本文提出了一种基于3LP模型的新型行走控制器。利用3LP的线性方程式与闭式解，所提控制器能够将机器人在相位期间任意时刻的状态投影回某个特定事件，并针对该事件设计了离散LQR控制器。投影后，由专家离散控制器生成适当的控制策略并用于在线执行。该投影架构以最小延迟对扰动作出反应，且与离散控制器相比，在恢复间歇外部推力时提供更优性能。对闭环特征值与抗干扰的进一步分析表明，所提时间投影控制器具有强稳定性。可控区域同样显示该投影架构覆盖了大部分最大可控状态集。其计算速度远快于模型预测控制器，但仍保持最优。