基于 LQR 树对具有极限环的混合系统进行规划与控制
机器人学
2017-11-15 v1
摘要
我们提出了一种针对具有目标极限环的混合系统的多查询恢复策略。该动力系统的样本轨迹与混合极限环通过局部有效的时变 LQR 控制器策略进行稳定，这些策略以概率方式覆盖有界状态空间区域。原始的 LQR 树算法为非线性静态及非混合系统（如单摆或车杆系统）构建此类树。我们利用 LQR 树的思路，在连续控制集上进行规划，不同于依赖离散化（如动态规划）来为混合动力系统做规划的方法，后者难以精确捕捉离散转移的准确事件。我们在一个罗盘步态模型上测试了该算法，通过从随机初始条件稳定具有点足接触的动态行走混合极限环。我们展示了仿真结果，其中系统在初始位置或速度扰动以及噪声下恢复到稳定行为。
引用
@article{arxiv.1711.04063,
title = {Towards Planning and Control of Hybrid Systems with Limit Cycle using LQR Trees},
author = {Ramkumar Natarajan and Siddharthan Rajasekaran and Jonathan D. Taylor},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.04063},
year = {2017}
}
备注
8 pages, 4 figures, 1 table, To appear in: Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017 IEEE/RSJ International Conference on