无人机复杂动态地理围栏的新方法
机器人学
2021-10-19 v1 计算几何
摘要
预期无人飞行器（UAV）的广泛使用引发了重大的安全和安保担忧，包括闯入限制区域、与其他 UAV 碰撞以及扰乱高流量空域。为了降低这些风险，人们提出了地理围栏作为一道防线，限制 UAV 飞入其他 UAV 和限制位置的边界。在本文中，我们解决了现有的几何地理围栏算法在计算复杂地理围栏时缺乏准确性的问题，特别是在动态城市环境中。我们提出了一种基于 alpha 形状和 Voronoi 图的新算法，并使用 OpenStreetMap 的开源地图数据库将其集成到无人机框架中。为了证明其有效性，我们使用 Microsoft 的 AirSim 和低成本商用 UAV 平台在真实城市环境中展示了性能结果。
引用
@article{arxiv.2110.09453,
title = {A New Approach to Complex Dynamic Geofencing for Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Vihangi Vagal and Konstantinos Markantonakis and Carlton Shepherd},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.09453},
year = {2021}
}
备注
Accepted to the 40th IEEE Digital Avionics Systems Conference