用于胃肠内镜手术的基于 NiTi 丝的微型三自由度柔性并联机器人腕
机器人学
2022-07-25 v1
摘要
由于内镜通道狭窄且人体胃肠道长而弯曲，胃肠内镜手术（GES）对器械的尺寸和远端灵巧性有很高要求。本文利用镍钛（NiTi）丝研制了一种微型三自由度（俯仰-偏航-平移）柔性并联机器人腕（FPRW）。此外，我们在腕部连接接口上装配了电刀，并遥操作其在猪胃上进行内镜黏膜下剥离术（ESD）。在各 ESD 工作流程中的有效表现证明所设计的 FPRW 具有充足的工作空间、高远端灵巧性和高定位精度。
引用
@article{arxiv.2207.04735,
title = {A Miniature 3-DoF Flexible Parallel Robotic Wrist Using NiTi Wires for Gastrointestinal Endoscopic Surgery},
author = {Huxin Gao and Xiao Xiao and Xiaoxiao Yang and Tao Zhang and Xiuli Zuo and Yanqing Li and Hongliang Ren},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.04735},
year = {2022}
}
备注
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2022 workshop: Frontiers of Endoluminal Intervention: Clinical opportunities and technical challenges