基于Android智能手机的低成本便携式激光雷达移动测绘系统
机器人学
2025-06-23 v1 信号处理
摘要
元宇宙、数字孪生和机器人的快速发展凸显了对低成本、便携式测绘系统进行现实捕捉的需求。当前的移动解决方案，如Leica BLK2Go和配备激光雷达的智能手机，要么成本高昂，要么在范围和精度上受限。利用移动设备的普及和技术演进以及激光雷达技术的最新进展，我们介绍了一种新颖的、低成本的便携式移动测绘系统。我们的系统集成了一个激光雷达单元、一部Android智能手机和一个RTK-GNSS棒。该系统在Android平台上运行，具有使用NDK构建的激光雷达-惯性里程计，并记录来自激光雷达、广角相机、IMU和GNSS的数据。总物料清单成本低于2000美元，重量约为1公斤，该系统在可负担性和便携性之间取得了良好的平衡。我们详细介绍了系统设计、多传感器标定、同步，并评估了其在跟踪和建图方面的性能。为了进一步回馈社区，该系统的设计和软件已在以下地址开源：https://github.com/OSUPCVLab/marslogger_android/releases/tag/v2.1
引用
@article{arxiv.2506.15983,
title = {A Low-Cost Portable Lidar-based Mobile Mapping System on an Android Smartphone},
author = {Jianzhu Huai and Yuxin Shao and Yujia Zhang and Alper Yilmaz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.15983},
year = {2025}
}
备注
ISPRS GSW2025 Dubai UAE