面向自动驾驶车辆泊车场景的高精度激光雷达辅助控制模块
机器人学
2021-05-04 v1 人工智能
摘要
近年来自动驾驶已颇具前景。公众已见到 Waymo、百度、Cruise 等推出的 Robotaxi。尽管自动驾驶车辆无疑前景光明，我们不得不承认诸如 Robotaxi 这类产品仍任重道远。另一方面，在较不复杂的场景中，自动驾驶或有潜力稳定超越人类。例如，人类擅长交互任务（而自动驾驶系统通常不行），但我们常不擅长具有严格精度要求的任务。本文介绍了一个人类驾驶员无法胜任的真实工业场景。该任务要求本车相对于参考物保持静止的横向距离（即 3σ ≤ 5 厘米）。为应对此挑战，我们重新设计了百度 Apollo 开源自动驾驶系统的控制模块。首先构建了精确的（3σ ≤ 2 厘米）误差反馈系统以部分替代定位模块。随后我们深入研究了控制模块并加入实时标定算法以获取额外精度。我们还构建了仿真以微调控制参数。完成上述工作后，结果令人鼓舞，显示已实现端到端横向精度 3σ ≤ 5 厘米。进一步，我们表明该结果不仅优于原始 Apollo 模块，也击败了经专门训练且经验丰富的人类测试驾驶员。
引用
@article{arxiv.2105.00398,
title = {A LiDAR Assisted Control Module with High Precision in Parking Scenarios for Autonomous Driving Vehicle},
author = {Xin Xu and Yu Dong and Fan Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.00398},
year = {2021}
}