$\mu$Drive：用户控制的自动驾驶
软件工程
2024-07-19 v1
摘要
自动驾驶车辆 (AV) 依赖于精细的自动驾驶系统 (ADAS) 为乘客提供愉悦且安全的行程。乘客的个人偏好在塑造他们在车内安全感和舒适感方面发挥着关键作用。然而，现有的 ADS 缺乏机制来系统性地捕获并整合乘客偏好。为弥合这一差距，我们提出了 Drive，这是一个用于指定自动驾驶车辆行为的事件驱动域特定语言 (DSL)。Drive 使用户能够通过由情境事件触发的规则来表达偏好，例如遇到障碍物或在复杂交通情境中导航。这些规则会动态调整 ADS 规划模块的参数设置，从而实现对乘客偏好在驾驶计划中的无缝集成。在我们的评估中，我们通过将其集成到 Apollo ADS 框架中来展示 Drive 的可行性和有效性。我们的发现表明，用户能够通过 Drive 有效地影响 Apollo 的规划，从而帮助 ADS 实现更符合交通法规的行为。Drive 命令的响应时间始终保持在秒或毫秒级。这表明Drive 可能为实现更个性化和以用户为中心的 AV 体验铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2407.13201,
title = {$\mu$Drive: User-Controlled Autonomous Driving},
author = {Kun Wang and Christopher M. Poskitt and Yang Sun and Jun Sun and Jingyi Wang and Peng Cheng and Jiming Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.13201},
year = {2024}
}