用于变阻抗执行器能量再生的混合动态-再生阻尼方案

为提高变阻抗执行器（VIAs）的能源效率，人们越来越多地致力于通过降低能耗来开展研究。然而，此类系统中耗散能量的收集仍未被充分探索。本研究提出了一种新颖的可变阻尼模块设计，通过利用直流电机的再生制动效应实现 VIAs 中的能量再生。所提出的阻尼模块使用四个开关将再生制动与动态制动相结合，采用一种混合方法，在不减少可实现阻尼范围的情况下实现能量再生。本文给出了数值模拟与物理实验，其中所提出的模块在任务性能与能源效率之间展现出最优权衡。