基于障碍函数法的约束 Pontryagin 非线性模型预测控制
最优化与控制
2022-03-31 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
提出了一种基于 Pontryagin 的方法来求解一类约束非线性模型预测控制问题，该方法采用障碍函数法处理状态约束。与现有文献不同，所提方法能够应对非线性的输入与状态约束，而无需对优化算法做任何显著修改。通过使用预测状态跟踪误差的 L-2 范数作为 Lyapunov 函数，对闭环系统进行了稳定性分析。理论结果在 Lotka-Volterra 捕食者-猎物系统上通过数值模拟得到验证与确认。
引用
@article{arxiv.2203.16377,
title = {A barrier function approach to constrained Pontryagin-based Nonlinear Model Predictive Control},
author = {Michele Pagone and Mattia Boggio and Carlo Novara and Anton Proskurnikov and Giuseppe C. Calafiore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.16377},
year = {2022}
}
备注
11 pages, 5 figures