基于凸优化的离散时不确定系统安全证书合成
最优化与控制
2025-05-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们研究了为受叠加扰动影响的离散时线性系统共设计控制屏障函数和线性状态反馈控制器的问题。对于有界扰动，我们提供了一个半正定规划，其可行性意味着存在一种控制律和证书，确保在无限视角下针对不确定集中最坏情况扰动实现安全。对于支持域无界的扰动，我们依赖鞅理论推导第二个半正定规划，其可行性提供在有限时域内保持联合时滞概率安全保证。我们检讨了若干扩展，包括(i)不同类型的输入约束编码，(ii)对分布模糊性的鲁棒化，(iii)安全滤波器设计，以及(iv)针对一般安全规范如障碍规避的扩展。
引用
@article{arxiv.2505.08559,
title = {Synthesis of safety certificates for discrete-time uncertain systems via convex optimization},
author = {Marta Fochesato and Han Wang and Antonis Papachristodoulou and Paul Goulart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.08559},
year = {2025}
}