基于控制障碍证书的随机系统形式化综合
系统与控制
2020-08-07 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文关注于为离散时间随机控制系统综合控制策略，并给出系统满足复杂时序性质的概率下界。系统的期望性质表示为有限迹上的线性时序逻辑 (LTL) 规范。具体而言，我们的方法基于给定规范的自动机表示将其分解为更简单的可达性任务。然后我们提出使用所谓的控制障碍证书 (control barrier certificate) 来解决这些更简单的可达性任务，同时计算相应的控制器与概率界。最后，我们组合这些控制器以获得求解所考虑问题的混合控制策略。在某些假设下，我们还针对不可数输入集与有限输入集提供了两种系统化的方法来搜索控制障碍证书。我们在一个房间温度控制与建模为四维单轨运动学模型的车辆车道保持问题上展示了所提方法的有效性。我们将我们的结果与文献中基于离散化的方法进行了比较。
引用
@article{arxiv.1905.04585,
title = {Formal Synthesis of Stochastic Systems via Control Barrier Certificates},
author = {Pushpak Jagtap and Sadegh Soudjani and Majid Zamani},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.04585},
year = {2020}
}
备注
22 pages, 11 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1807.00064