基于鲁棒估计器的安全验证：一种向量范数方法

在本文中，我们考虑验证具有不确定传递函数系数的单输入单输出系统的安全约束满足问题。我们提出了一种基于向量范数的新型障碍函数。这类障碍函数在不具备完整状态可用性的情况下具有可测量的上界。基于辨识器的估计器为障碍函数估计中基于不确定性的分量提供了精确界。假设系统初始安全，则由于估计器暂态引起的误差具有指数递减的界。障碍函数与估计器综合被提出作为两个凸子问题，利用线性矩阵不等式求解。随后，障碍函数与控制器组合被用于构造安全备份控制器。我们在单自由度人机外骨骼交互的仿真中展示了该系统。