何时迈步？通过 TOPP-MPC 解决多接触运动中的时间问题
机器人学
2017-10-12 v3
摘要
我们提出了一种用于多接触运动的模型预测控制器（MPC），其中预测优化通过时间最优路径参数化（TOPP）实现。该解决方案的一个关键特征是，与步态时间作为输入提供的现有规划器相反，此处接触切换之间的时间是作为快速非线性优化的输出计算得出的。这对于多接触运动特别具有吸引力，因为合适的时间取决于地形拓扑，且合适的启发式方法未知。我们展示了如何将足式运动表述为 TOPP 问题，并在使用 HRP-4 仿人机器人模型的仿真中演示了所得 TOPP-MPC 控制器的行为。
引用
@article{arxiv.1609.04600,
title = {When to make a step? Tackling the timing problem in multi-contact locomotion by TOPP-MPC},
author = {Stéphane Caron and Quang-Cuong Pham},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.04600},
year = {2017}
}