ContactNet：用于非周期腿式机器人运动的在线多接触规划
机器人学
2024-08-30 v3
摘要
在腿式运动（legged locomotion）中，在线轨迹优化技术通常依赖基于启发式的接触规划器，以获得较低的计算时间并实现较高的重规划频率。本文提出 ContactNet，一种基于多输出回归神经网络的快速非周期接触规划器。ContactNet 对离散化的踏足区域进行排序，从而能够快速选择最佳可行解，即便在复杂环境中也是如此。其计算时间短至约 1 ms 量级，使得接触规划器能够与轨迹优化器以模型预测控制（MPC）方式并发执行。我们在 Solo12 四足机器人的不同复杂场景仿真中验证了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2209.15566,
title = {ContactNet: Online Multi-Contact Planning for Acyclic Legged Robot Locomotion},
author = {Angelo Bratta and Avadesh Meduri and Michele Focchi and Ludovic Righetti and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.15566},
year = {2024}
}