腿式机器人的移动操作规划：离线与在线策略
机器人学
2022-05-23 v1
摘要
在真实环境中部署机器人需要具备动态规划并细化移动操作(loco-manipulation)轨迹的能力，以避免与动态环境发生非预期交互。本扩展摘要提供了一种流水线：基于随机化策略离线规划构型空间全局轨迹，并根据动态环境与机器人状态的任何变化在线局部细化该轨迹。离线规划器直接在接触空间中规划，并额外寻找与采样接触状态相容的全身可行构型。由离散接触与构型集合构成的规划轨迹可视为图，并能在全局轨迹执行期间在线细化。在线细化由利用视觉信息的图优化规划器执行。它作用于全局初始计划的局部，以考虑环境中可能的变化。离线规划器是已完成的工作，已在人形机器人COMAN+上测试；在线局部规划器仍在进行中，已在CENTAURO机器人的简化模型上测试，以避开干扰轮式运动任务的动态与静态障碍物。COMAN+与CENTAURO机器人均由意大利技术研究院(Italian Institute of Technology, IIT)设计。
引用
@article{arxiv.2205.10277,
title = {Loco-Manipulation Planning for Legged Robots: Offline and Online Strategies},
author = {Luca Rossini and Paolo Ferrari and Francesco Ruscelli and Arturo Laurenzi and Nikos G. Tsagarakis and Enrico Mingo Hoffman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.10277},
year = {2022}
}