警惕风险参与者：动态环境中安全驾驶的风险评估

在由其他参与者组成的动态环境中驾驶本质上是一项有风险的任务，因为每个参与者都会影响驾驶决策，并可能显著限制导航和安全计划方面的选择数量。自我参与者遇到的风险取决于驾驶场景以及与预测驾驶场景中其他参与者未来轨迹相关的不确定性。然而，并非所有对象都构成类似的风险。根据对象的类型、轨迹、位置以及这些量的相关不确定性；一些对象构成的风险远高于其他对象。与参与者相关的风险越高，在资源和安全规划方面必须对该参与者给予更多关注。在本文中，我们提出了一种新的风险度量来计算世界中每个参与者的重要性，并通过案例研究证明了其有用性。