从安全与可靠性视角评估物体（误）检测：讨论与度量

我们认为，在安全关键领域的物体检测器应优先检测最有可能干扰自主主体动作的物体。尤其适用于那些会影响主体安全与可靠性的物体。为量化自主驾驶背景下物体（误）检测对安全与可靠性的影响，我们提出了新的物体检测度量，其对最危险且最可能影响驾驶决策的物体的正确识别给予奖励。为此，我们构建了一个物体关键性模型，基于相对于主体车辆的接近度、朝向与相对速度来奖励物体的检测。随后，我们将该模型应用于近期的自主驾驶数据集 nuScenes，并对九种物体检测器进行比较。结果表明，在多种设定下，依据 nuScenes 排名表现最优的物体检测器在关注安全与可靠性时并非首选。