重要性在于你的注意力：面向自动驾驶的智能体重要性预测
机器人学
2022-04-21 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
轨迹预测是自动驾驶中的一项重要任务。最先进的轨迹预测模型常使用注意力机制来建模智能体之间的交互。在本文中，我们展示了此类模型的注意力信息也可用于衡量每个智能体相对于自车未来规划轨迹的重要性。我们在nuPlans数据集上的实验结果表明，我们的方法能有效发现周围智能体并依据其对自车规划的影响进行排序。
引用
@article{arxiv.2204.09121,
title = {Importance is in your attention: agent importance prediction for autonomous driving},
author = {Christopher Hazard and Akshay Bhagat and Balarama Raju Buddharaju and Zhongtao Liu and Yunming Shao and Lu Lu and Sammy Omari and Henggang Cui},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.09121},
year = {2022}
}
备注
Accepted at CVPR 2022 Precognition workshop