面向无人机定位的视觉测量完整性监测
机器人学
2019-09-19 v1 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
无人驾驶航空器（UAV）已越来越多地用于安全、安保和救援任务，为此它们需要相对于环境精确且可靠的位姿估计。在依赖视觉感知时，为确保任务安全，必须有一种方法来评估视觉定位解的完整性。然而，据我们所知，针对基于优化的视觉定位尚不存在这样的方法。接收机自主完整性监测（RAIM）已广泛应用于全球导航卫星系统（GNSS）如飞机自动着陆中。本文受 RAIM 启发，提出一种新方法来监测基于优化的视觉定位的完整性，并计算状态估计的保护水平，即各方向上可能的最大平移误差。我们还提出一种定量评估误差界性能的度量。最后，我们使用 EuRoC 数据集验证了保护水平，并表明所提出的保护水平比常用的 方法提供了显著更可靠的界。
引用
@article{arxiv.1909.08537,
title = {Visual Measurement Integrity Monitoring for UAV Localization},
author = {Chengyao Li and Steven L. Waslander},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.08537},
year = {2019}
}
备注
Published in Safety, Security, and Rescue Robotics 2019