运动规划中的虚拟全约束：重新审视可行性与局限性
机器人学
2025-07-24 v2
摘要
本文聚焦虚拟全约束（VHC）在单自由度不完全受控机械系统运动规划中的可行性。尽管现有文献已建立广泛接受的VHC定义，但我们认为该定义过于严格，排除了大量可接受轨迹。为说明这一点，我们分析了PVTOL（平面垂直起降）飞机的一种周期运动，满足所有标准运动规划要求，包括轨道可稳定性。然而，对于该解及类似解的广泛类，不存在满足常规VHC定义的VHC。我们进一步提供形式证明，表明该定义所施加的条件必然在广大机械系统轨迹中失败。这些发现迫使我们重新考虑当前VHC的定义，potentially显著扩展其在运动规划中的适用性。
引用
@article{arxiv.2505.07983,
title = {Virtual Holonomic Constraints in Motion Planning: Revisiting Feasibility and Limitations},
author = {Maksim Surov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.07983},
year = {2025}
}
备注
17 pages, 3 figure