VGPN：面向人类的语音引导指向机器人导航
机器人学
2020-04-06 v1
摘要
如今，指向手势被广泛应用于机器人导航方法中。然而，大多数方法仅使用指向手势，这存在两个主要局限性。首先，它们需要始终识别指向手势，导致处理时间长且系统开销大。其次，用户的指向方向可能不够准确，因此机器人可能会前往非预期位置。为缓解这些局限性，我们提出了一种名为VGPN的语音引导指向机器人导航方法，并在轮式机器人TurtleBot 2上实现了其原型。仅当语音信息不足以完成导航时，VGPN才识别指向手势。VGPN还使用语音信息作为补充通道，以帮助确定用户指向手势的目标位置。在评估中，我们将VGPN与仅指向导航方法进行了比较。结果表明，当指向手势非必要时，VGPN有效降低了处理时间成本，并提高了用户对导航准确性的满意度。
引用
@article{arxiv.2004.01600,
title = {VGPN: Voice-Guided Pointing Robot Navigation for Humans},
author = {Jun Hu and Zhongyu Jiang and Xionghao Ding and Peter Hall and Taijiang Mu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.01600},
year = {2020}
}