使用冲击实现抓取部件的垂直振动运输
机器人学
2025-03-05 v1
摘要
本文我们使用冲击引起的加速度结合周期性粘滞现象，成功且迅速地将部件垂直运输以克服重力。我们从理论上证明，垂直振动运输比其水平对应更为困难，并提供了实现部件最佳垂直振动运输的指南。即，此类系统必须能够迅速实现高加速度，同时提供至少用于静态平衡所需的正常力的几倍。我们还指出，对于给定的最大加速度，存在最佳正常力用于运输。为测试我们的理论指南，我们制作了一个使用弹性元件和声部执行器的振动表面，该执行器可将磁钢珠导入各种材料中以生成冲击。该表面用于将部件克服重力运输。实验获得的运动跟踪数据确认了理论模型。一系列配备振动表面装置的夹具夹爪测试确认了设计指南。
引用
@article{arxiv.2502.05693,
title = {Vertical Vibratory Transport of Grasped Parts Using Impacts},
author = {C. L. Yako and Jérôme Nowak and Shenli Yuan and Kenneth Salisbury},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.05693},
year = {2025}
}