微振动黏附系统的设计与表征
机器人学
2025-07-22 v2
摘要
近年来, 因其在设备检测和现场修复应用中的巨大潜力, 微型墙面爬行机器人受到了广泛关注。传统的墙面爬行系统通常依赖电磁、静电、真空吸附或van der Waals力实现可控黏附。然而, 这些传统方法在追求紧凑设计与高速移动性之间时会受到限制。本文提出了一种新颖的振动基黏附(VBA)技术, 通过在表面附近振动的柔性盘产生强大且可控的吸引力, 无需直接接触。采用电动机作为振动源, 实验评估了构建的VBA系统, 实现了黏附重量比超过51倍。实验结果表明, 这种黏附机制不仅提供高法向力, 还保持最小剪切力，特别适用于微型墙面爬行机器人的高速移动和重载应用。
引用
@article{arxiv.2504.05351,
title = {Design and Characterization of a Micro-Vibration Adhesion System},
author = {Siqian Li and Xi Wang and Jung-Che Chang and Xin Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.05351},
year = {2025}
}