一种集成气动驱动并提升可控性的人造软体机器人模块——形状记忆合金线
机器人学
2025-06-16 v2
摘要
本文开发了一种集成形状记忆合金（SMA）线的压缩空气驱动软体机器人模块，以实现更高精度的期望弯曲角度。首先制造了一个由纤维加固、采用聚丙烯制成的应变限制层的弯曲模块。随后将SMA线置于硅胶基质中，用作新的应变限制层。采用简单闭环控制算法以调节软体机器人在工作空间内的弯曲角度。利用摄像头测量垂直平面上的角度变化。覆盖0至65度的不同角度，以评估模块性能和弯曲角度控制算法。实验结果表明，采用SMA线后，可实现垂直平面弯曲的更精确控制。此外，能够用更少的工作压力实现更大的弯曲。误差范围从平均5度降低至2度，上升时间从平均19秒降低至3秒。
引用
@article{arxiv.2506.05741,
title = {A Soft Robotic Module with Pneumatic Actuation and Enhanced Controllability Using a Shape Memory Alloy Wire},
author = {Mohammadnavid Golchin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.05741},
year = {2025}
}