基于 DoS 攻击的自主车队鲁棒控制策略

在车队中，多个自主车辆进行数据交换以导航至其预定目的地。在该网络中，指定领袖根据预定义的通信图与跟随者共享其状态信息。然而，这些车辆易受扰动，导致其偏离预定路线。 denial-of-service（DoS）攻击是一种重要类型的网络威胁，可影响领袖的运动。本文针对 DoS 攻击对车队的破坏性影响，提出了一种新型的车辆鲁棒控制策略以恢复稳定性。 upon 检测并量化 DoS 攻击（以时变延迟建模），该方法启动一项程序来检索受攻击的领袖。通过设计的新型切换系统，受攻击的领袖过渡到跟随者角色，并在重新构建的车队配置中识别新的领袖，从而使车队维持一致。具体而言，在因 DoS 攻击丢失原始领袖后，剩余车辆确实会经历失稳。它们通过分布式鲁棒控制器作为一个 cohesive 网络来适应其运动。通过一个示范性案例研究验证了所提出方法的有效性，显示其在实际场景中的适用性。