UPPLIED：基于示范的无人机巡检路径规划
机器人学
2023-07-25 v2
摘要
本文提出一种基于示范的、使用无人机对大型结构进行视觉巡检的新路径规划框架。我们引入UPPLIED：基于示范的无人机巡检路径规划（UAV Path PLanning for InspEction through Demonstration），其利用一条示范轨迹生成新轨迹以巡检同类其他结构。示范轨迹可巡检结构的特定区域，而UPPLIED生成的新轨迹巡检另一结构中的相似区域。所提方法从示范轨迹生成巡检点，并使用标准化将这些巡检点平移以巡检新结构。最后，优化这些巡检点的位置以优化其视角。使用多种结构进行了大量实验，所提框架能够基于示范为不同结构生成各类巡检轨迹。生成的轨迹在几何上与示范轨迹吻合，同时以最小偏差巡检示范轨迹所巡检的区域。本工作的实验视频见 https://youtu.be/YqPx-cLkv04。
引用
@article{arxiv.2303.04284,
title = {UPPLIED: UAV Path Planning for Inspection through Demonstration},
author = {Shyam Sundar Kannan and Vishnunandan L. N. Venkatesh and Revanth Krishna Senthilkumaran and Byung-Cheol Min},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.04284},
year = {2023}
}
备注
Accepted for publication in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023), Detroit, Michigan, USA