基于卷积神经网络与热力图回归的非结构化道路消失点检测
计算机视觉与模式识别
2020-06-09 v1
摘要
非结构化道路消失点（VP）检测是一个具有挑战性的问题，尤其在自动驾驶领域。本文中，我们提出了一种结合卷积神经网络（CNN）与热力图回归的新颖方案来检测非结构化道路 VP。所提算法首先采用轻量级骨干网络，即深度可分离卷积改进的 HRNet，来提取非结构化道路图像的分层特征。然后，利用三种先进策略，即多尺度监督学习、热力图超分辨率和坐标回归技术，实现快速且高精度的非结构化道路 VP 检测。在 Kong 数据集上的实证结果表明，在各种条件下实时运行时，我们提出的方法相较于最先进（SOTA）方法享有最高的检测精度，并达到 33 fps 的最高速度。
引用
@article{arxiv.2006.04691,
title = {Unstructured Road Vanishing Point Detection Using the Convolutional Neural Network and Heatmap Regression},
author = {Yin-Bo Liu and Ming Zeng and Qing-Hao Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.04691},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 6 figures, under review