UBAT：联合优化无人机轨迹与电池交换站布置
信号处理
2021-03-25 v2 机器人学
摘要
无人机（UAV）已广泛应用于众多领域。然而，无人机有限的飞行时间仍是一大挑战。尽管已开发大量方法为无人机电池有效充电，关于部署充电站的最优方法却鲜有知晓。本文研究充电站部署问题，旨在寻找充电站的最优数量与位置，以使系统性能最大化。我们证明该问题为 NP 难，并提出 UBAT，一种基于蚁群优化（ACO）的启发式框架来求解该问题。此外，设计了一系列算法以提升 UBAT 的执行时间与解的质量。通过大量仿真，我们证明 UBAT 对无人机轨迹生成与充电站布置的多目标优化分别达到真实最优解的 8.3% 与 7.3% 以内。
引用
@article{arxiv.1910.06089,
title = {UBAT: On Jointly Optimizing UAV Trajectories and Placement of Battery Swap Stations},
author = {Myounggyu Won},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.06089},
year = {2021}
}
备注
Accepted for publication in ICRA, 2020