确定卡尔曼滤波器调谐参数的两种新代价函数
适应与自组织系统
2013-02-26 v2 动力系统
最优化与控制
统计理论
统计理论
摘要
卡尔曼滤波器（KF）和扩展卡尔曼滤波器（EKF）是成熟的状态估计技术。然而，滤波器调谐参数的选择仍然是工程师面临的主要挑战[1]。在本工作中，基于新息协方差提出了两种新的代价函数，用于确定滤波器调谐参数。这提供了一种基于代价函数的方法，用于选择合适的滤波器调谐参数组合，以确保设计出的KF或EKF具有最优平衡的RMSE性能。关键词——卡尔曼滤波器，调谐参数，新息协方差，代价函数
引用
@article{arxiv.1110.3895,
title = {Two novel costs for determining the tuning parameters of the Kalman Filter},
author = {Manika Saha and Bhaswati Goswami and Ratna Ghosh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1110.3895},
year = {2013}
}
备注
Published in the Conference Proceedings of Advances in Control and Optimization of Dynamic Systems ACODS-2012 held in Bangalore, India