具有间歇测量的双通道扩展卡尔曼滤波
系统与控制
2023-12-20 v1 机器人学
系统与控制
摘要
我们考虑了在扩展卡尔曼滤波器通过两个通道（2C）接收两组传感器测量的设置下的两个非线性状态估计问题。在随机 2C 问题中，通道随机丢弃测量，而在 2C 调度中，估计器选择何时读取每个通道。在第一个问题中，我们将线性情形的 2C 分析推广，以获得——对于给定的一对通道到达率——误差协方差迹的有界性条件以及最坏情况下的上界。对于调度，通过求解一个优化问题来寻找在低通道使用率与低迹上界之间取得平衡的到达率，并以与这些到达率相对应的期望周期确定性地读取通道。我们在线性与非线性动力学的仿真中验证了这两种解决方案；同时也在一个水下机器人的真实实验中进行了验证，该机器人的位置在一架无人机（UAV）的摄像机图像中被间歇性地发现。
引用
@article{arxiv.2312.11600,
title = {Two-Channel Extended Kalman Filtering with Intermittent Measurements},
author = {Vicu-Mihalis Maer and Zsofia Lendek and Stefan Pirje and Domagoj Tolic and Antun Djuras and Vicko Prkacin and Ivana Palunko and Lucian Busoniu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11600},
year = {2023}
}