随机测量方程下卡尔曼滤波的稳定性：在具有间歇观测的传感器调度中的应用
系统与控制
2018-10-19 v2
摘要
研究测量随机丢失的卡尔曼滤波器的稳定性已成为十余年来活跃的研究课题。本文将现有结果扩展到一个更为一般的设定，其中测量方程（即测量矩阵与测量误差协方差）是随机的。我们的结果同样推广了现有结论，因为它不要求系统矩阵可对角化。针对这一一般设定，我们给出了稳定性的一个必要条件和一个充分条件，并讨论了其数值计算。我们推广的一个重要应用是带有多个传感器的网络设定，这些传感器通过有损网络上的传感器调度协议将测量传输给估计器。我们展示了如何将我们的结果用于评估该多传感器设定下卡尔曼滤波器的稳定性。
引用
@article{arxiv.1806.08098,
title = {Stability of Kalman Filtering with a Random Measurement Equation: Application to Sensor Scheduling with Intermittent Observations},
author = {Damián Marelli and Tianju Sui and Eduardo Rohr and Minyue Fu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.08098},
year = {2018}
}