集成文本语义与WiFi特征的多智能体协作SLAM：TWC-SLAM

多智能体协作SLAM在以走廊和房间为特征的相似室内环境中常面临挑战。这些挑战会导致基于点云的技术在共享位置识别时产生显著误差。为缓解此问题，我们提出了 TWC-SLAM，一种集成文本语义和WiFi信号特征以增强位置识别和环路闭合检测的多智能体协作SLAM框架。TWC-SLAM包含基于 FAST-LIO2 的单智能体前端里程计模块、利用文本语义和WiFi特征的位置识别与环路闭合检测模块，以及全局映射模块。智能体配备能够捕获文本信息和检测WiFi信号的传感器。通过关联这些数据源，TWC-SLAM 建立了共同位置，促进了不同智能体地图之间的点云对齐。此外，系统采用环路闭合检测与优化模块以实现全局优化和统一映射。我们使用包含相似走廊、房间和文本标志的室内数据集进行评估。结果表明，TWC-SLAM 在具有重复建筑特征的复杂环境中显著提高了协作SLAM系统的性能。