TSP-Bot：基于高自由度机械臂的 TSP 机器人钢笔绘画
机器人学
2024-04-12 v5 图形学
摘要
TSP 艺术是一种使用分段连续线段绘制图像的艺术形式。我们提出 TSP-Bot，一个能够使用多种颜色在平面上创建复杂 TSP 钢笔艺术的机器人绘画系统。该系统首先将彩色光栅图像转换为代表图像色调的一组点，可通过调整点密度来控制。接下来，系统寻找一条恰好访问每个点一次的分段连续线性路径，这等价于求解旅行商问题（TSP）。该路径使用有界近似以较少的点进行简化，并使用具有有界曲率的贝塞尔样条曲线进行平滑和优化。我们的机器人绘画系统由带手指夹爪的单或双机械臂以及移动平台组成，通过跟随由数千个 TSP 站点组成的复杂精细路径来执行绘画任务。因此，我们的系统可以绘制复杂且视觉令人愉悦的 TSP 钢笔艺术。
引用
@article{arxiv.2210.07592,
title = {TSP-Bot: Robotic TSP Pen Art using High-DoF Manipulators},
author = {Daeun Song and Eunjung Lim and Jiyoon Park and Minjung Jung and Young J. Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.07592},
year = {2024}
}