Spline-FRIDA：面向多样化、类人机器人绘画风格的可微分刷笔运动模型
机器人学
2025-03-11 v2
摘要
绘画不仅仅是墙上的图片；绘画是一个由众多有意图的笔刷轨迹构成的过程，其轨迹形状是绘画整体风格和信息的重要组成部分。先前的工作要么不适用于真实机器人，要么不够灵活来捕捉人类笔刷轨迹的复杂性。在本工作中，我们引入了 Spline-FRIDA 来建模复杂的人类笔刷轨迹。这通过记录艺术家使用运动捕捉绘制的轨迹、使用自编码器对提取的轨迹进行建模，并将一种新颖的笔刷运动动态模型引入现有的机器人绘画平台 FRIDA 来实现。我们进行了调查调查，发现我们的开源 Spline-FRIDA 方法成功地捕捉到了人类绘图中的笔刷风格，且 Spline-FRIDA 的笔刷运动更加类人，改进了语义规划，艺术性也更强，compared to existing robot painting systems with restrictive B\'ezier curve strokes。
引用
@article{arxiv.2412.00597,
title = {Spline-FRIDA: Towards Diverse, Humanlike Robot Painting Styles with a Sample-Efficient, Differentiable Brush Stroke Model},
author = {Lawrence Chen and Peter Schaldenbrand and Tanmay Shankar and Lia Coleman and Jean Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.00597},
year = {2025}
}