TRTM：基于模板的褶皱布料重建与面向目标操控
机器人学
2024-05-16 v3
摘要
由于布料模型的高维特性以及在自遮挡区域中有限的观测，褶皱布料的精确重建与操控具有挑战性。我们利用单视角人体重建领域的近期进展，通过我们提出的仿真-真实配准协议，仅从俯视深度观测对褶皱布料进行基于模板的重建。与以往的隐式布料表示不同，我们的重建网格显式描述了整个布料网格顶点的位置与可见性，从而实现更高效的双臂与单臂面向目标操控。实验表明，我们的 TRTM 系统可应用于与我们的模板网格具有相似拓扑但形状、尺寸、图案与物理属性不同的日常布料。视频、数据集、预训练模型与代码可从我们的项目网站下载：https://wenbwa.github.io/TRTM/ 。
引用
@article{arxiv.2308.04670,
title = {TRTM: Template-based Reconstruction and Target-oriented Manipulation of Crumpled Cloths},
author = {Wenbo Wang and Gen Li and Miguel Zamora and Stelian Coros},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.04670},
year = {2024}
}
备注
International Conference on Robotics and Automation (ICRA Yokohama 2024)