过渡动作张量：物理模拟环境中多功能可控智能体的数据驱动方法

本文提出了过渡动作张量，这是一种数据驱动的框架，能够在动作数据集之外创建新颖且物理准确的过渡。它使模拟角色能够高效且稳健地采用新的动作技能，而无需修改现有技能。给定几个专攻不同动作的物理模拟控制器，该张量作为在它们之间进行过渡的时间指南。通过查询张量以寻找最符合用户定义偏好的过渡，我们可以创建一个统一的控制器，能够产生新颖的过渡并解决可能需要多个动作协调工作的复杂任务。我们将该框架应用于四足和双足角色，对过渡质量进行了定量和定性评估，并展示了其在遵循用户控制指令的同时解决复杂动作规划问题的能力。