迈向含人类驾驶与自动驾驶车辆的可证明安全混合交通系统
系统与控制
2018-10-16 v1
摘要
当前，我们所处的环境中自动驾驶车辆占比极小。我们预计在完全自动化的交通系统出现之前（如果会出现的话），未来几十年这一比例将会增加。受此驱动，我们研究由智能车辆（IVs）和人类驾驶车辆（HVs）组成的混合交通的可证明安全性问题。一个浮现的重要问题是，若要求自动驾驶车辆相对于人类交通保持可证明安全，此类混合系统的吞吐量可能低于全人类交通系统。这 necessitates 考虑诸如自动驾驶车辆编队等策略以提高吞吐量。本文研究由自动驾驶与人类驾驶车辆混合组成的可证明安全系统的设计，包括自动驾驶车辆采用编队。我们为这一新型混合系统中的参与者设计了运动规划策略与协调规则。HVs 被视为近视的，并以较宽松的约束建模，而 IVs 被视为能够遵循更严格约束。HVs 被期望遵循合理且简单的规则。IVs 被设计为在基于模型预测控制（MPC）的运动规划与协调协议下运动。本文的贡献在于展示了如何将这两类模型安全地整合进混合系统。系统安全性在单车道场景以及允许多车道变道的多车道情况下均得到证明。
引用
@article{arxiv.1810.05807,
title = {Towards Provably Safe Mixed Transportation Systems with Human-driven and Automated Vehicles},
author = {Xi Liu and Ke Ma and P. R. Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.05807},
year = {2018}
}