道路配置对基于 V2V 的协作定位的影响
系统与控制
2017-03-08 v1
摘要
在我们先前的工作中，结合地图匹配的协作定位已被证明可通过融合四辆车的全球导航卫星系统（GNSS）测量值，将 GNSS 定位误差从数米降低至亚米级。虽然通过增加车辆数量有望进一步降低误差，但估计误差与联网车辆数量之间的定量关系既未被系统研究，也未被解析证明。本工作提出了一项理论研究，解析证明了在两种实际感兴趣的情况下定位误差与联网车辆数量之间的相关性。更具体地说，研究表明，在小非共模误差假设下，若道路方向服从均匀分布，GNSS 共模误差校正的期望平方误差与车辆数量成反比；若道路方向服从伯努利分布，则与车辆数量的对数成反比。进行了数值仿真以验证这些解析结果。此外，仿真结果表明，即使在小非共模误差假设被违反的情况下，上述误差递减率仍然成立。
引用
@article{arxiv.1703.02098,
title = {The Impact of Road Configuration on V2V-based Cooperative Localization},
author = {Macheng Shen and Ding Zhao and Jing Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.02098},
year = {2017}
}