关于车辆定位的相对与绝对位姿图融合的实验研究
信号处理
2018-03-22 v1
摘要
在本工作中，我们研究并评估了多种用于车辆定位的位姿图融合策略。我们专注于将单一绝对定位系统（即 1 Hertz 的车规级全球导航卫星系统 GNSS）与单一相对定位系统（即 25 Hertz 的车辆里程计）相融合。我们的评估基于在高速公路、城市和乡村地区记录的 180 公里长的车辆轨迹，并伴有后处理的实时动态 GNSS 作为真值。结果表明，与非融合 GNSS 相比，误差的标准差显著降低了 18%，但误差的偏差保持不变。我们证明了其基本原理是 GNSS 读数中的误差在时间上高度相关。这导致了一个无法通过使用来自里程计的相对定位信息来补偿的偏差，但它可以减小误差的标准差。
引用
@article{arxiv.1803.07838,
title = {An Experimental Study on Relative and Absolute Pose Graph Fusion for Vehicle Localization},
author = {Anweshan Das and Gijs Dubbelman},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.07838},
year = {2018}
}