矩阵李群 $SE_K(3)$ 的几何与运动学
机器人学
2022-08-16 v4 群论
摘要
当前状态估计对机器人学非常重要，基于李群的不确定性表示对于状态估计问题是自然的。充分发掘矩阵李群的几何与运动学是必要的。因此，本笔记首次给出近期提出的矩阵李群 的详细推导，我们的结果扩展了Barfoot \cite{barfoot2017state} 中的结果。随后我们描述了该群适用于状态表示的情境。我们还基于Matlab框架开发了代码以快速实现与测试。
引用
@article{arxiv.2012.00950,
title = {The Geometry and Kinematics of the Matrix Lie Group $SE_K(3)$},
author = {Yarong Luo and Mengyuan Wang and Chi Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.00950},
year = {2022}
}
备注
Notes about the geometry and kinematics of the matrix Lie group $SE_K(3)$