Director：一种具备软过渡的可组合行为系统
机器人学
2024-05-02 v2
摘要
行为软件框架在机器人学中至关重要，因为它们能够实现功能的正确与高效执行。尽管现代行为系统已提升了可组合性，但它们并不关注平滑过渡且常缺乏功能性。本工作中，我们提出Director，一种解决上述问题的新型行为框架。它具有软过渡功能、基于条件选择同一动作的多种实现，以及严格的资源控制。该系统已成功应用于2022/2023虚拟赛季及RoboCup 2023波尔多站的人形少儿组联赛。其实现位于 https://github.com/NUbots/DirectorSoccer，其中还包含三十余项自动化测试及在NUClear中实施的技术文档。
引用
@article{arxiv.2309.09248,
title = {The Director: A Composable Behaviour System with Soft Transitions},
author = {Ysobel Sims and Trent Houliston and Thomas O'Brien and Alexandre Mendes and Stephan Chalup},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.09248},
year = {2024}
}