用于机器人与非平稳人类有效协作的行为 Transformer

Ruaridh Mon-Williams; Theodoros Stouraitis; Sethu Vijayakumar

用于机器人与非平稳人类有效协作的行为 Transformer

机器人学 2023-07-26 v1 人工智能机器学习

作者: Ruaridh Mon-Williams , Theodoros Stouraitis , Sethu Vijayakumar

摘要

人机协作中的一个关键挑战是由人类行为变化所产生的非平稳性。这改变了环境转移并阻碍人机协作。我们提出一个原则性的元学习框架，以探究机器人如何更好地预测人类行为，从而应对非平稳性问题。基于此框架，我们开发了 Behaviour-Transform（BeTrans）。BeTrans 是一个条件 Transformer，凭借其在序列数据上的显著性能，使机器人智能体能够快速适应具有非平稳行为的新型人类智能体。我们在具有不同系统性偏置的协作环境模拟人类智能体上训练 BeTrans。我们使用一个原创可定制环境表明，BeTrans 能与模拟人类智能体有效协作，且比 SOTA 技术更快地适应非平稳模拟人类智能体。

关键词

人机协作非平稳性元学习行为 Transformer 模拟人类智能体

引用

@article{arxiv.2307.13447,
  title  = {A behavioural transformer for effective collaboration between a robot and a non-stationary human},
  author = {Ruaridh Mon-Williams and Theodoros Stouraitis and Sethu Vijayakumar},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2307.13447},
  year   = {2023}
}

备注

8 pages, 6 figures

用于机器人与非平稳人类有效协作的行为 Transformer

摘要

关键词

引用

备注

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