技术报告：一种用于高动态双足机器人的新型跳跃控制器
机器人学
2020-11-03 v1
摘要
我们提出了攻角控制，一种用于髋部驱动 Penn Jerboa 的新型控制策略。阻尼带来的能量损耗通过使触地时的大部分速度沿径向对齐来抵消，而前后方向速度则通过使用髋部力矩控制至目标角动量来进行控制。该控制策略导致高度不对称的腿部角度轨迹，从而避免了困扰髋部驱动 SLIP 的牵引问题。利用一系列假设，我们找到了跳跃返回映射近似的不动点的解析表达式，将设计参数与稳态步态性能联系起来。硬件机器人在 0.4 m/s 至 2.5 m/s（2 腿长/s 至 12.5 腿长/s）的速度范围以及 0.21 m 至 0.27 m（1.05 腿长至 1.35 腿长）的高度范围内展示了稳定运动。实验试验的性能与解析预测吻合良好。
引用
@article{arxiv.2011.00605,
title = {Technical Report: A New Hopping Controller for Highly Dynamical Bipeds},
author = {Shane Rozen-Levy and Daniel E. Koditschek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.00605},
year = {2020}
}
备注
11 pages, 8 figures