室内环境下无人机任务调度系统
人工智能
2018-03-06 v1
摘要
由于技术进步，无人机（UAV）在室内环境中的应用正日益兴起。在已占用或难以进入的室内环境（如制造业车间、温室、核电站）中，无人机带来了更大的空间灵活性。无人机通过以省时且少人工干预的方式执行任务，助力创建自主制造系统。因此，调度器是一个需关注的关键组件；然而已报道的关于无人机调度的研究极少。本工作提出一种基于启发式（基于最早可用时间算法）的方法，将任务分配给无人机，目标为最小化完工时间。此外，需要对不确定事件快速响应并快速生成新的高质量可行调度。因此，所提启发式与粒子群优化（PSO）算法结合，以快速找到近最优调度。该提出的方法被实现为调度器，并基于真实飞行演示生成的数种规模数据集进行了测试。详细讨论了调度器的性能评估，并给出了从选定参数集中获得的最佳解。
引用
@article{arxiv.1604.06223,
title = {Task scheduling system for UAV operations in indoor environment},
author = {Yohanes Khosiawan and Young Soo Park and Ilkyeong Moon and Janardhanan Mukund Nilakantan and Izabela Nielsen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.06223},
year = {2018}
}