基于Koopman与对比编码器的任务导向控制
机器人学
2023-11-02 v2 机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出任务导向的基于Koopman的控制，其利用端到端强化学习与对比编码器，在迭代循环中同时学习Koopman潜在嵌入、算子及相关的线性控制器。通过将任务代价作为控制器学习的主要目标，我们降低了对良好辨识模型的依赖；据我们所知，这首次将Koopman控制从低维扩展至高维复杂非线性系统，包括基于像素的任务与带有激光雷达观测的真实机器人。代码与视频可在 https://sites.google.com/view/kpmlilatsupp/ 获取。
引用
@article{arxiv.2309.16077,
title = {Task-Oriented Koopman-Based Control with Contrastive Encoder},
author = {Xubo Lyu and Hanyang Hu and Seth Siriya and Ye Pu and Mo Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.16077},
year = {2023}
}
备注
Accepted by the 7th Annual Conference on Robot Learning (CoRL), 2023 (oral spotlight)