基于凸集时空图的系统约束构建与无碰撞轨迹规划
机器人学
2025-09-26 v2 系统与控制
系统与控制
最优化与控制
摘要
本文我们创建通过杂乱动态环境的optimal、无碰撞、时依赖轨迹。众多空间和时约束使得为数值求解器找到初始估计困难。凸集图（GCS）和最近开发的时空凸集图（ST-GCS）使我们能够在不提供初始估计的情况下生成最小距离无碰撞轨迹。我们还探讨了一般 GCS 兼容约束的推导并记录一种直观的策略用于将一般约束适应到该框架中。我们表明，ST-GCS 在环境为静态时产生等效于标准 GCS 公式的轨迹，以及在杂乱动态环境中产生全局最优轨迹。
引用
@article{arxiv.2508.10203,
title = {Systematic Constraint Formulation and Collision-Free Trajectory Planning Using Space-Time Graphs of Convex Sets},
author = {Matthew D. Osburn and Cameron K. Peterson and John L. Salmon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.10203},
year = {2025}
}
备注
16 pages with references, 20 figures