利用时空语义走廊为复杂城市环境生成安全轨迹
机器人学
2019-06-25 v1 人工智能
多智能体系统
摘要
在复杂城市环境中为自动驾驶车辆规划安全轨迹具有挑战性，因为需考虑大量语义要素（如动态智能体、交通灯与限速）。这些语义要素可能具有障碍、约束与代价等不同数学描述。调整不同语义要素组合的影响以获得稳定且可泛化的行为并非易事。本文中，我们提出一种新颖的统一时空语义走廊（SSC）结构，为不同类型语义要素提供抽象层级。SSC 由一系列相互连接的免碰撞立方体组成，并带有语义要素在时空域中施加的动力学约束。轨迹生成问题随之归结为一般的二次规划（QP）形式。得益于统一的 SSC 表示，我们的框架可泛化至任意语义要素组合。此外，通过利用分段 Bezier 曲线参数化的凸包与速度图性质，我们的公式提供了整条轨迹安全且满足约束的理论保证。我们还发布了我们的方法代码以供基准测试。
引用
@article{arxiv.1906.09788,
title = {Safe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-temporal Semantic Corridor},
author = {Wenchao Ding and Lu Zhang and Jing Chen and Shaojie Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.09788},
year = {2019}
}
备注
Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L)