停止线辅助的网联车辆协同定位
机器人学
2021-12-28 v1 信号处理
摘要
本文提出了一种面向网联车辆的停止线辅助协同定位框架，其创造性地利用停止线位置，通过车对车(V2V)通信在交叉口场景中实现车辆自组织网络(VANET)的定位增强。首先，给出了针对首辆停止车辆的自定位校正方案，该方案以停止线信息为基准校正GNSS/INS定位结果。然后，利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)将各车辆的局部观测与其他车辆的位置估计及车间距离测量相融合。以此方式，首辆停止车辆的益处被扩展至整个VANET。这种协同惯性导航(CIN)框架可大幅提升VANET的定位性能。最后，在北京进行的实验表明了所提停止线辅助协同定位框架的有效性。
引用
@article{arxiv.2112.13369,
title = {Stop Line Aided Cooperative Positioning of Connected Vehicles},
author = {Xingqi Wang and Chaoyang Jiang and Shuxuan Sheng and Yanjie Xu and Yifei Jia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.13369},
year = {2021}
}