基于立体事件的视觉-惯性里程计
机器人学
2023-07-26 v4
摘要
事件相机是一种新型视觉传感器，其像素独立工作并以微秒级分辨率异步响应亮度变化，而非提供标准强度帧。与传统相机相比，事件相机具有低延迟、无运动模糊和高动态范围（HDR），为机器人处理某些挑战性场景提供了可能。我们提出了一种基于误差状态卡尔曼滤波（ESKF）的立体事件相机视觉-惯性里程计。视觉模块依靠半稠密三维地图到二维图像的边缘对齐来更新位姿，IMU模块通过中值积分更新位姿。我们在具有一般6自由度运动的公开数据集上评估了我们的方法，并将结果与真值进行比较。我们表明，所提出的流水线在标准CPU（低分辨率相机）上实时运行的同时，相比最先进的立体事件相机视觉里程计结果具有更高的精度。据我们所知，这是首个发表的立体事件相机视觉-惯性里程计。
引用
@article{arxiv.2303.05086,
title = {Stereo Event-based Visual-Inertial Odometry},
author = {Kunfeng Wang and Kaichun Zhao and Zheng You},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05086},
year = {2023}
}